Welche Fortschritte habe ich gemacht?
Orientierung
Die gemessene und die gewünschte Lage des Flugzeugs wird als Quaternion ausgedrückt. Der Fehler zwischen Ist und Soll wird auch als Quaternion dargestellt. Nur für den PID-Controller kehre ich noch zu eulerschern YPR-Winkeln zurück, inklusive aller Nachteile. Eine Quaternionenrotation per Rodrigues-Multiplikation geht zudem schneller als die klassische Variante. Check.
Handling
Die PID-Konstanten können während des Fluges mit Hilfe der Fernbedienung modifiziert werden. Laufzeitvariablen werden rebootsicher im EEPROM abgespeichert.
Und sonst?
Wenn jetzt noch das Wetter mitspielen würde…
Ach, so ein Zeitdieb… Ist aber schon schön gemacht. Das Artwork am Anfang erinnert stark an Studio Ghiblis Castle in the Sky und der Herr des Berges an den Waldgeist aus Princess Mononoke. Richtig schön…
Nur alle drei Meter über eine Schatzkiste oder einen Korok zu stolpern war ein bisschen anstrengend…
Ok, bis auf einen, aber das war vermutlich ein deutscher Tourist. Und Rollerfahrer mit Motorrollern bis 25km/h brauchen augenscheinlich auch keinen Helm, dürfen dafür aber die Fahrradwege(!) benutzen. Ungewohnt. Ist aber schon eine schöne Hippsterstadt, dieses Amsterdam.
Gute Sache, diese Akkuladebox. Ein Muss für jeden Bruchpiloten. Die Durchführung der Balancer-Verlängerungen war allerdings ein PITA.
- Samstag: Schönes Wetter, aber kein Wind.
- Sonntag: Kein schönes Wetter, kein Wind.
Schade, aber es kann ja nicht jedes Jahr perfekt sein.