Bordcomputer Bruchpilot

Welche Fortschritte habe ich gemacht?

Orientierung

Die gemessene und die gewünschte Lage des Flugzeugs wird als Quaternion ausgedrückt. Der Fehler zwischen Ist und Soll wird auch als Quaternion dargestellt. Nur für den PID-Controller kehre ich noch zu eulerschern YPR-Winkeln zurück, inklusive aller Nachteile. Eine Quaternionenrotation per Rodrigues-Multiplikation geht zudem schneller als die klassische Variante. Check.

Handling

Die PID-Konstanten können während des Fluges mit Hilfe der Fernbedienung modifiziert werden. Laufzeitvariablen werden rebootsicher im EEPROM abgespeichert.

Und sonst?

Wenn jetzt noch das Wetter mitspielen würde…