Man erkennt gleich meine gute Kinderstube, die ich mit Justus, Peter und Bob in Rocky Beach genossen habe.
Ich habe dieses Rätsel mit Google Streetview erstellt. Ohne vor die Tür zu gehen. Quasi auf dem Sofa. Wir leben in interessanten Zeiten.
Ich sollte ernsthaft über einen 3D-Drucker nachdenken…
Aber dafür, dass die Kamerahalterung aus dem Handgelenk heraus entstanden ist, finde ich das Ergebnis überraschend gut. Hoffentlich finde ich den Schwerpunkt schneller als beim letzten Flieger. Sonst wird die Nase früher oder später wieder nur von Panzertape und Spucke zusammengehalten.
Mein RC-Signal wird vom Receiver via PPM zum Arduino-Board übertragen. Der Receiver liegt im Flügel und das Arduino-Board befindet sich im Kern. Die Entfernung beträgt ca. 30cm. Das Signal wird per Interrupt-Routine verarbeitet. Was kann man beobachten? Der Motor, das LCD und die Servos zucken, sobald der ESC Strom hat und sämtliches Equipment mit Strom versorgt. Es funktioniert alles perfekt, wenn nur der Receiver und das Arduino-Board Strom per USB bekommen.
Ab hier wurde das System benutzbar. Aber darauf verlassen? Der Error Counter blieb deswegen ja nicht still.
Bestimmte Baugruppen wollen maximal weit weg voneinander sein. Dieser Wunsch kollidiert unter Umständen mit den kurzen Kabeln. Und ich hatte bereits alle Kabel mühevoll verlegt und auch alles schon laminiert. Aber man muss wohl alles wie immer einmal falsch machen, um herauszufinden, wie man es richtig machen muss…
Welche Fortschritte habe ich gemacht?
Die gemessene und die gewünschte Lage des Flugzeugs wird als Quaternion ausgedrückt. Der Fehler zwischen Ist und Soll wird auch als Quaternion dargestellt. Nur für den PID-Controller kehre ich noch zu eulerschern YPR-Winkeln zurück, inklusive aller Nachteile. Eine Quaternionenrotation per Rodrigues-Multiplikation geht zudem schneller als die klassische Variante. Check.
Die PID-Konstanten können während des Fluges mit Hilfe der Fernbedienung modifiziert werden. Laufzeitvariablen werden rebootsicher im EEPROM abgespeichert.
Wenn jetzt noch das Wetter mitspielen würde…